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Current and previous reserch topics
過去と現在の主な研究の紹介．
High-speed limit cycle walker with active controlled wobbling mass.
能動揺動質量を利用した高速リミットサイクル歩行ロボット．
(2012-)
より高効率で高速な2足歩行ロボットを実現するために，下半身運動に加え，上半身運動にも着目した研究を行っています．特に，ヒトの歩行中の腕振り運動に着目し，この腕振り運動に類似した規則的な能動的な質量の上下動がリミットサイクル規範型2足歩行の速度を大幅に向上させることを示しました．
Flat-footed Biped robot achieving high-efficient and speed dynamic walking with mechanical impedance at ankles.
足首の機械的インピーダンスを利用した高効率かつ高速な歩行を実現する平面足2足歩行ロボット．
(2010-)
博士時代から，2足歩行ロボットの歩行時における足首の機械的インピーダンスの役割に着目した研究を行っています．従来，足首のインピーダンス要素は弾性要素が注目されてきましたが，提案手法では弾性に加え，粘性やイナーターによる慣性なども考慮することで，平面足の2足歩行ロボットの高効率で高速なリミットサイクル歩行を実現できることを示しました．
Flat-footed passive dynamic walker with heel, ankle and toe.
踵・足首・足趾を有する受動歩行機
(2008-2010)
修士時代に，ヒトに近い滑らかな歩行をする2足ロボットを作りたいとおもったのがきっかけで，2足歩行ロボットの分野に足を突っ込んだ最初の研究．このロボットは踵の接地や，足趾による地面の蹴りなどを受動的に自然と行える構造になっている点が特徴です．厳密な解析までは行えませんでしたが，ヒトに近い足形状で受動歩行の先行研究と同程度の緩やかな傾斜角上でエネルギー効率の良い受動歩行を実現できることを示しました．
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